Windows10下安装PCL1.9.1

PCL的库配置是真的繁琐，配置了好多次才成功。
Point Cloud Library 1.9.1 + Visual Studio 2017 + Windows 10

#PCL

PCL 从 1.8.0 版本开始代码都托管在了GitHub之上，点击这里直接下载即可：PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe。

因为 PCL 会依赖很多插件库，所以下 AllInOne 版本就可以都装上了。

安装的时候一路下一步即可，不过需要注意安装的最后会弹出一个单独的安装程序来安装 OpenNI2。假如我 PCL的安装目录（PCL_ROOT） 为 D:\Program Files\PCL1.9.1^[1]，那么建议 OpenNI2 的安装目录设置为 %PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2，即：D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\OpenNI2。这样做的目的是为了方便管理第三方库。

至此，PCL 及其相关第三方库安装完成。

#添加环境变量

在 计算机—>属性—>高级系统属性—>高级—>环境变量 中，添加如下环境变量：

变量	值
PCL_ROOT	D:\Program Files\PCL1.9.1
PATH	%PCL_ROOT%\bin
PATH	%PCL_ROOT%\3rdParty\Boost\lib
PATH	%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
PATH	%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Lib
PATH	%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Redist
PATH	%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools
PATH	%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
PATH	%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin

由于PATH要添加的变量很多，有 8 个，鉴于有人懒得打八次，直接点击编辑文本，将下述内容粘贴到行尾即可，注意分号。

编辑文本示意图

%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\Boost\lib;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Lib;%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Redist;%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools;%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin;

#VS2017配置

打开VS2017，新建一个 C++的空项目即可。

首先打开属性管理器，如果找不到可以在视图->其他窗口->属性管理器中打开，或者直接搜索也可以。

然后在属性管理器-> Release | x64文件夹右键，添加新项目属性表，名字自己起即可。

接着右键刚刚创建的属性表，点击属性，弹出如图所示界面。

属性页

在 通用属性—>VC++目录—>包含目录 中添加 7 项，这个只能一个一个加，就没法偷懒了。

D:\Program Files\PCL1.9.1\include\pcl-1.9
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_68
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\FLANN\include
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Include
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\Qhull\include
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.1

在 通用属性—>VC++目录—>库目录 中添加 6 项，同上。

D:\Program Files\PCL1.9.1\lib
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\Boost\lib
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\FLANN\lib
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\Qhull\lib
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\VTK\lib

在 C/C++—>预处理器—>预处理器定义 中添加 3 行。

1
2
3

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

将 C/C++—>所有选项—>SDL检查 改为否 (/sdl-)。

在 通用属性—>链接器—>输入—>附加的依赖项 中添加 lib 文件，Release 和 Debug 所需要的库文件不同，写了一个python脚本文件，保存运行就可以了。然后把输出的结果复制添加即可。

#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-  

import os

# 设置PCL的lib目录
PCL_LIB_DIR = 'D:/Program Files/PCL1.9.1/lib'

# 设置VTK的lib目录
VTK_LIB_DIR = 'D:/Program Files/PCL1.9.1/3rdParty/VTK/lib'

# 下列两行二选其一

# VERSION = 'DEBUG'
VERSION = 'RELEASE'

for home, dirs, files in os.walk(PCL_LIB_DIR):
    for filename in files:
        ext = '_release.lib'
        num = -12
        if VERSION == 'DEBUG':
            ext = '_debug.lib'
            num = -10
        if filename[num:] == ext:
            print(filename)
            # fullname = os.path.join(home, filename)
            # print(fullname)

for home, dirs, files in os.walk(VTK_LIB_DIR):
    for filename in files:
        if os.path.splitext(filename)[1] == '.lib':
            if VERSION == 'RELEASE' and filename[-6:-4] != 'gd':
                print(filename)
            if VERSION == 'DEBUG' and filename[-6:-4] == 'gd':
                print(filename)

运行结果图

#参考文档

安装的时候有人建议把目录 PCL 1.9.1 中间的空格删掉，我就照做了。 ↩︎

Contents

#PCL

#添加环境变量

#VS2017配置

#参考文档